Os percursos pedestres são um excelente modo de conhecer o património natural e cultural do município. Usufrua das Pequenas Rotas de Sintra e da Grande Rota Caminho do Atlântico, percursos que são feitos sem acompanhamento, mediante informações fornecidas por um folheto de orientação, marcas no terreno e painéis informativos.
Caraterísticas dos percursos pedestres assinalados no PNSC
PR-S1 - Santa Maria
Extensão: 1,9 km;
Duração média do percurso: uma hora;
Local de saída/chegada: Largo do Palácio da Vila;
Pontos de passagem: Fonte da Sabuga, Igreja de Santa Maria, Parque da Liberdade;
Dificuldade: baixa, desnível pouco acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico; PR -S2 e PR -S3.
PR-S2 - Pena
Extensão: 4,5 km;
Duração média do percurso: duas horas e trinta minutos;
Local de saída/chegada: Largo do Palácio da Vila;
Pontos de passagem: Fonte da Sabuga, Igreja de Santa Maria, São Pedro de Penaferrim, Castelo do Monte Sereno, Parque e Palácio da Pena, Castelo dos Mouros;
Dificuldade: alta, desnível muito acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico; PR -S1 e PR -S3.
PR-S3 - Castelo
Extensão: 4,7 km;
Duração média do percurso: duas horas e trinta minutos;
Local de saída/chegada: Largo do Palácio da Vila;
Pontos de passagem: Largo de Ferreira de Castro, Castelo dos Mouros, Igreja de Santa Maria, Fonte da Sabuga;
Dificuldade: alta, desnível muito acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico; PR -S1 e PR -S2.
PR-S4 - Seteais
Extensão: 3,5 km;
Duração média do percurso: uma hora e trinta minutos;
Local de saída/chegada: Largo do Palácio da Vila;
Pontos de passagem: Torre do Relógio, Igreja de São Martinho, Quinta da Regaleira, Palácio de Seteais, Rampa da Pena, Fonte da Pipa;
Dificuldade: média, desnível muito acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico; PR -S3 e PR -S5.
PR-S5 - Quintas
Extensão: 4,3 km;
Duração média do percurso: duas horas;
Local de saída/chegada: Largo do Palácio da Vila;
Pontos de passagem: Torre do Relógio, Igreja de São Martinho, Quinta da Regaleira, Quinta do Relógio, Quinta do Castanheiro, Quinta dos Alfinetes, Quinta de D. Amélia, Quinta dos Castanhais;
Dificuldade: baixa, desnível pouco acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico; PR -S3 e PR -S5.
PR-S6 - Capuchos
Extensão: 7 km;
Duração média do percurso: três horas;
Local de saída/chegada: barragem do rio da Mula;
Pontos de passagem: barragem do rio da Mula, Convento dos Capuchos;
Dificuldade: média, desnível acentuado;
Ligações: não tem;
PR-S7 - Cabo da Roca
Extensão: 10 km;
Duração média do percurso: três horas;
Local de saída/chegada: Posto de Turismo do Cabo da Roca;
Pontos de passagem: Cabo da Roca, Praia da Adraga, Praia Grande do Rodízio, Almoçageme;
Dificuldade: média, desnível acentuado;
Ligações: GR 11 E9 Caminho do Atlântico;
PR-S8 - Rota do Vinho de Colares
Extensão: 14 km;
Duração média do percurso: três horas e meia;
Local de saída/chegada: Adega Regional de Colares;
Pontos de passagem: Adega Regional de Colares, Pinhal de Colares, Azenhas do Mar, Praia da Aguda, Vinhas de Fontanelas, Capela de Janas;
Dificuldade: média, desnível pouco acentuado;
Ligações: GR 11/E9 Caminho do Atlântico;
PR-S9 - Rota das Aldeias (Sintra)
Extensão: 14,5 km;
Duração média do percurso: três horas;
Local de saída/chegada: Largo do Coreto em São João das Lampas;
Pontos de passagem: São João das Lampas, Assafora;
Dificuldade: média, algum desnível;
Ligações: não tem;
